Если ПЧ выключен, то можно без проблем включать второй пускатель (второй двигатель), и запускать ПЧ опять.
Вопрос, зачем вы используете 4-ре контактора, если реверс двигателей легче осуществлять ПЧ?
Чтобы контактор не включился при работе частотника, включите последовательно в цепь управления силового пускателя нормально замкнутый контакт реле ПЧ с настройкой 1-Operation indication (при работе ПЧ он будет разомкнут).
В любом случае разгонять двигатель следует с нуля (если нужна высокая динамика поставить малое время разгона).
В общем если вы понимаете ситуацию, то решение вашего вопроса есть

. Чтобы реально что-то советовать нужно видеть схему устройства.